Há diferença entre cobra e serpente?

Não há diferença portanto ambos os termos são aceitos pelo dicionário, mas o termo serpente é o mais correto. 

        O termo "cobra" é utilizado apenas para um tipo de serpente, as Najas da África e Ásia. Da mesma forma que os portugueses, na época do "descobrimento", atribuíram o nome de "índios" aos nativos aqui encontrados, pois acreditavam ter chegado à Índia, também atribuíram o nome de "cobra" às serpentes, acreditando se tratar das verdadeiras cobras (Naja da Índia).

        No Brasil não é errado utilizar o termo "cobra", porém, no resto do mundo, é recomendável utilizar o termo "serpente", para evitar qualquer desentendimento.